ساخت بازوی رباتیک کوچک

چهارشنبه, 11 مهر 1397 13:35
این مورد را ارزیابی کنید
(18 رای‌ها)

امروزه رباتیک و صنعت مکاترونیک همواره رشد چشم گیری داشته و درک این دانش برای بسیاری از مهندسین مهم است. بازوهای رباتیک در انواع صنایع مختلف کاربرد بسیاری دارند که این امر موجب شده است تا در این آموزش به ساخت یک بازوی رباتیکی سری ارزان قیمت با ساخت راحت بپردازیم. فیلم کامل آموزش ساخت این بازو رباتیک را هم می توانید در انتهای مطلب مشاهده کنید.

فروش کیت های آموزشی

arm

این ربات که در این آموزش قرار است با ساخت و کنترل آن آشنا شویم با قطعات پرینتر سه بعدی شده از جنس ABS ساخته شده و به راحتی و با انواع روش‌ها قابلیت کنترل شدن دارد. در این ربات از عملگرها یا اکچویتورهایی با عنوان سروو موتورها استفاده شده است که برای کنترل آنها می توانید از پتانسیومترها، جوی‌استیک‌ها، کنترل از راه دور و روش های متنوع دیگر استفاده کنید. در ادامه به ساخت این ربات پرداخته می‌شود.

قطعات مورد نیاز

ماژول بلوتوث سریال پورت - serial bluetooth HC-06 1 عدد
برد آردوینو uno 1 عدد
سیم اتصال به برد بورد 65 تایی 1 عدد
سروو موتور  SG90 4 عدد
پیچ M3*12 10 عدد
پیچ M3*20 5 عدد
پیچ M3*30 2 عدد
پیچ M3*26 1 عدد
پیچ M4*20 5 عدد
پیچ M4*26 1 عدد
پیچ M4*22 1 عدد

مهره ساده با قطر داخلی 4 میلیمتر

10 عدد

مهره ساده فولادی با قطر داخلی 3 میلیمتر

20 عدد

واشر تخت ساده استیل 3 میلی متر

20 عدد

واشر تخت ساده استیل 4 میلی متر

20 عدد


نحوه ساخت مکانیک ربات

در گام اول، دو لینک شماره سه و لینک مثلثی شکل ربات را طبق تصویر ارائه شده به هم متصل می‌کنیم.

توجه شود که در طراحی تمامی این لینک‌ها تمامی سوراخ‌ها به نحوی در نظر گرفته شده است که قابلیت استفاده از هر دو پیچ M3 و M4 را داشته باشند. برای این منظور کافی است تا با استفاده از ابزاری همچون کاتر این سوراخ‌ها را به اندازه مورد نظر تغییر اندازه دهید.

همچنین، در تمامی مراحل مهره تمامی پیچ‌ها به طور کامل بسته شده و در ادامه کار برای هر مفصل کافی است تا مهره آن را کمی باز کرده تا ربات حرکت نرم و منظمی داشته باشد.

گام 1

در گام دوم، طبق شکل، یک لینک شماره سه دیگر را به لینک افقی ربات متصل کرده و با پیچ و مهره و واشر اتصال را ثابت می‌کنیم. همانطور که در تصویر نمایش داده شده است در این گام قسمت پایین لینک شماره سه توسط سه واشر به لینک شماره دو که لینک عملگری ربات است متصل می شود. به این لینک در واقع یکی از موتورهای محرک ربات متصل می‌شود و به همین منظور به لینک عملگری ربات شناخته می‌شود.

گام 2

گام سوم: در این مرحله دو لینک مونتاژ شده در دو گام قبل به لینک شماره چهار یا لینک عمودی ربات وصل می‌شوند. برای این اتصال از پیچ بلندتری مانند پیچ M3*26-30 می‌توانید استفاده کنید.

گام 3

در ادامه به مونتاژ بیس ربات پرداخته می‌شود.

برای این منظور تمامی مراحل را مطابق شکل گذرانده و ابتدا می‌توان سروو موتور را در محل خود قرار داد. توجه کنید در تمامی مراحل مناسب است تا سروو موتورها در زاویه صفر خود قرار داشته باشند تا از درجه آزادی عملگرها کاسته نشده و قابلیت حرکت لینک متصل آن به اندازه 90 درجه در هر سمت را داشته باشد.

گام 4

arm

مونتاژ گریپر ربات:

مونتاژ این قطعه را با مونتاژ سروو موتور آن و سپس هر یک از دهانه‌های گریپر مطابق شکل‌ها انجام دهید.

 گریپر1

 

گریپر2

 گریپر3گریپر4

  گریپر5

گریپر8 گریپر6گریپر7

گریپر9 

در نهایت در ادامه سه قطعه مونتاژ شده بازو، بیس و گریپر باید بر روی یکدیگر سوار شوند.

اسمبل

برای نسب بازو بر روی شانه و بیس ربات می توانید از پیچ بلند M3 و یا M4 استفاده کنید و برای اتصال میانی در بازوی ربات قرار دهید:

مونتاژ2مونتاژ1

پس از این مرحله عملگرهای بازوی ربات را مطابق شکل در محل تعبیه شده برای آنها قرار داده و پیچ نهایی برای اتصال بازو به شانه ربات را میبندیم:

عملگر 2عملگر 1

عملگر 4عملگر 3

عملگر 5

به همین ترتیب با دو عدد پیچ گریپر ربات نیز مطایق شکل نشان داده شده به بازوی ربات وصل می‌شود:

 نهایی

فروش کیت های آموزشی

کنترل ربات

همانطور که بیان شد، برای کنترل این بازو می توانید از پتانسیومترها، جوی‌استیک‌ها، کنترل از راه دور و روش های متنوع دیگر استفاده کنید که در اینجا روش کنترل راه دور و استفاده از بلوتوث استفاده می‌شود. برای این منظور پایه ‌های ماژول HC-06 را به برد آردوینو Uno متصل می‌کنیم. پایه Ground و Vcc ماژول را به ترتیب به پایه زمین و 5 ولت برد وصل کنید. همچنین، طبق برنامه نوشته شده برای کنترل ربات که در پیوست این مطلب برای دانلود قرار داده شده است به ترتیب پایه‌های Tx و Rx ماژول را به پایه شماره 10 و 11 برد آردوینو وصل کنید.

همچنین، سیم سیگنال چهار موتور بازوی ربات را به ترتیب به پایه های شماره 3، 5، 6 و 9 برد آردوینو Uno وصل کرده و سیم های Ground و Vcc را به ترتیب به زمین و 5 ولت برد وصل نمایید تا با اجرا و آپلود برنامه در برد آردوینو Uno با نصب اپلیکیشن قرار داده شده در ادامه مطلب قابلیت کنترل ربات خود از طریق گوشی‌های تلفن همراه را داشته باشید. کافی است تا پس از نصب اپلیکیشن و تغذیه برد، اتصال بلوتوث تلفن همراه خود را با ماژول HC-06 برقرار کرده تا بتوانید ربات را کنترل کنید.

دانلود کد آردوینو دانلود کتابخانه‌های مورد نیاز دانلود اپلیکیشن اندروید

 فیلم آموزش ساخت بازو رباتیک کوچک

نظرات، پيشنهادات و انتقادات خود را براي بهتر شدن محتواي مطالب با ما در ميان بگذاريد...

فروش کیت های آموزشی

خواندن 12884 دفعه
پشتیبانی

عباس بطالبلو دانش‌آموخته کارشناس ارشد رشته مهندسی مکاترونیک از دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی و عضو گروه رباتیک جراح آزمایشگاه ارس (ARAS) هستند. موضوع پایان نامه کارشناسی ارشد ایشان در زمینه ی «طراحی و پیاده سازی ربات ۲RT برای جراحی از دور چشم» بوده است. ایشان سابقه پیاده سازی و ساخت ربات هایی چون ربات موازی جراحی چشم، ربات سری SCARA، ربات Palletizer و … را دارند.

کاربرانی که در این گفتگو شرکت کرده اند

نظرات (50)

  1. محمد

سلام میتونم بپرسم تا چه وزنی و می‌تونه بلند کنه؟

 
  1. پشتیبانی    محمد

سلام وقت بخیر

باید وزن در طول بازو ضرب شده و عدد حاصل با مقدار تحمل وزن سرو موتو ها تطابق یابد. دو عدد سرو موتور مجموعا 2.4 کیلوگرم حداکثر تحمل وزن دارند. اما از آنجایی که طول بازو تغییر می کند، نمی توان به طور دقیق مقدار تحمل وزن بازو را بیان...

سلام وقت بخیر

باید وزن در طول بازو ضرب شده و عدد حاصل با مقدار تحمل وزن سرو موتو ها تطابق یابد. دو عدد سرو موتور مجموعا 2.4 کیلوگرم حداکثر تحمل وزن دارند. اما از آنجایی که طول بازو تغییر می کند، نمی توان به طور دقیق مقدار تحمل وزن بازو را بیان کرد. یعنی میزان تحمل وزن، متناسب با تغییر طول بازو، متفاوت خواهد بود.

موفق باشید

ادامه مطلب
 
  1. احمد

سلام برای پروژه های DIY عضو می پذیرید ؟؟؟؟؟

 
  1. پشتیبانی    احمد

سلام وقتتون بخیر
در حال حاضر در این بخش استخدام نیرو نداریم. شما می تونید با دنبال کردن کانال صنعت بازار از موقعیت های شغلی اعلام شده با خبر شود.
موفق باشید

 
  1. mr black

درود
هنگام اپلود به این ارور ب میخورم
هر کاری هم میکنم درست نمیشه
راه حلی دارید؟

 
  1. پشتیبانی    mr black

سلام دوست عزیز
خطا رو وارد نکرده اید. لطفا دوباره بفرستید تا بررسی بشه. ولی احتمالا کتابخانه هارو به درستی اضافه نکرده اید.
موفق باشید

 
  1. odin

سلام مجدد
من موقع اپلود کد ها با ارور مواجه میشم
آیا هنگام اپلود، اردوینوی ما حتما به بقیه قطعات متصل باشه؟؟

 
  1. پشتیبانی    odin

سلام دوست عزیز
خیر اردوینو رو بدون اتصال به چیز دیگری استفاده و کدهارو اپلود کنید و مشکلی ندارد. ارور شما باید بررسی شود. احتمالا کتابخانه هارو به درستی اضافه نکرده اید.
موفق باشید

 
  1. Odin

یه چیز دیگه هم هست
توی اموزش گفته از پیج بلند m3 یا m4استفاده کنیم
اما اونوقت سروو موتورها درست سر جاشون قرار نمیگیرن
چه کنم؟

 
  1. پشتیبانی    Odin

سلام دوست عزیز
بله همانطور که خودتون گفتیم از پیچ m3 و یا m4 با طولی باید استفاده کنید که بیرون زدگی نداشته باشه و موتورهای کاملا مطابق با ویدئویی که مشاهده کردید سرجای خودشون قرار بگیرند. پیچتون رو کاملا بپیچونید تا بیروی از محل مشخص خودش نمونه.
...

سلام دوست عزیز
بله همانطور که خودتون گفتیم از پیچ m3 و یا m4 با طولی باید استفاده کنید که بیرون زدگی نداشته باشه و موتورهای کاملا مطابق با ویدئویی که مشاهده کردید سرجای خودشون قرار بگیرند. پیچتون رو کاملا بپیچونید تا بیروی از محل مشخص خودش نمونه.
موفق باشید

ادامه مطلب
 
  1. odin

سلام
توی اموزش تصویری
اون جایی که دو صسمت اصلی رو به هم وصل میکنه، از لوله برنجی 4mm استفاده میکنه
از کجا باید تهیه کنیم؟؟؟؟؟

 
  1. barton

سلام مجدد
من فایل کتابخانه ها رو دانلود کردم
از این مسیر هم رفتم
sketch/ include library/ open zip library
همون فایل زیپ رو باز کردم
و ارور داد
ایا مشکل از منه یا از فایل؟؟
ممنون بابت سایت خوبتون و حوصله ای که دارین

 
  1. پشتیبانی    barton

سلام دوست عزیز
برای اضافه کردن کتابخانه باید همانطور که گفتید یا از طریق sketch/include library/Add zip library عمل کنید و یا می تونید در کامپیوتر به قسمت documents/Arduino/Libraries برید فایل رو اونجا extract کنید.
باید ارور رو تو گوگل سرچ کنید...

سلام دوست عزیز
برای اضافه کردن کتابخانه باید همانطور که گفتید یا از طریق sketch/include library/Add zip library عمل کنید و یا می تونید در کامپیوتر به قسمت documents/Arduino/Libraries برید فایل رو اونجا extract کنید.
باید ارور رو تو گوگل سرچ کنید ببینید مشکل چیه. به احتمال زیاد شما کتابخونه رو دارید و بز دوباره می خواید اون رو add کنید و ارور میده. می تونید از مسیر بالا کتابخونه رو ابتدا حذف و دوباره اضافه کنید.
موفق باشید

ادامه مطلب
 
  1. barton

و اینکه سنسور تشخیص فاصله به چه دردی میخوره؟؟
چون به نظر به درد نمیخوره

 
  1. پشتیبانی    barton

ممنون دوست عزیز بابت اطلاع رسانی
بله این ماژول برای این آموزش نبود و حذف شد.
با تشکر

 
  1. barton

الان فقط باید کد رو باز کنيم؟ نیازی به کتابخانه ها نیست؟؟
دارم به شکل خود اموز پیش میرم همینجوری

 
  1. پشتیبانی    barton

ابتدا باید کتابخانه هارو به سیستم و اردوینو IDE اضافه کنید و بعد کد رو اپلود کنید. حتما آموزش های زیر رو دنبال کنید:
شروع کار با نرم‌افزار آردوینو:
https://b2n.ir/862911
معرفی و راه‌اندازی پتانسیومتر، انکودر و سروو موتور با آردوینو:

ادامه مطلب
 
  1. barton

سلام
من توی بقیه کارهاش مشکلی ندارم
اما توی برنامه نویسی اردوینو خیلی سررشته ای ندارم
اون کدی که گذاشتین رو چجوری میشه اپلود کرد؟؟

 
  1. پشتیبانی    barton

سلام دوست عزیز
برای آپلود کد کافیه تا از ARDUINO IDE استفاده کنید. برای فراگیری کامل به آموزش های "شروع کار با نرم‌افزار آردوینو" و "آموزش جامع آردوینو (مبتدی و پیشرفته)" در لینک های زیر از همین سایت صنعت بازار مراجعه کنید.
https://b2n.ir/862911

ادامه مطلب
 
هیچ نظری در اینجا وجود ندارد
بارگذاری بیشتر ...

نظر خود را اضافه کنید.

ارسال نظر بعنوان یک مهمان
پیوست ها (0 / 3)
مکان خود را به اشتراک بگذارید
عبارت تصویر زیر را بازنویسی کنید. واضح نیست؟

محتوای آموزشی استفاده شده در این سایت محافظت شده می باشد و هرگونه کپی برداری از محتواهای تولید شده توسط تیم صنعت بازار موجب پیگرد خواهد بود. استفاده از مطالب صنعت بازار تنها با ذکر منبع به صورت لینک فعال بلامانع است

ما را دنبال کنید:

Copyright © 2017-2018 | Sanatbazar.com