ساخت بازوی رباتیک کوچک

چهارشنبه, 11 مهر 1397 13:35
این مورد را ارزیابی کنید
(23 رای‌ها)

امروزه رباتیک و صنعت مکاترونیک همواره رشد چشم گیری داشته و درک این دانش برای بسیاری از مهندسین مهم است. بازوهای رباتیک در انواع صنایع مختلف کاربرد بسیاری دارند که این امر موجب شده است تا در این آموزش به ساخت یک بازوی رباتیکی سری ارزان قیمت با ساخت راحت بپردازیم. فیلم کامل آموزش ساخت این بازو رباتیک را هم می توانید در انتهای مطلب مشاهده کنید.

فروش کیت های آموزشی

arm

این ربات که در این آموزش قرار است با ساخت و کنترل آن آشنا شویم با قطعات پرینتر سه بعدی شده از جنس ABS ساخته شده و به راحتی و با انواع روش‌ها قابلیت کنترل شدن دارد. در این ربات از عملگرها یا اکچویتورهایی با عنوان سروو موتورها استفاده شده است که برای کنترل آنها می توانید از پتانسیومترها، جوی‌استیک‌ها، کنترل از راه دور و روش های متنوع دیگر استفاده کنید. در ادامه به ساخت این ربات پرداخته می‌شود.

قطعات مورد نیاز

ماژول بلوتوث سریال پورت - serial bluetooth HC-06 1 عدد
برد آردوینو uno 1 عدد
سیم اتصال به برد بورد 65 تایی 1 عدد
سروو موتور  SG90 4 عدد
پیچ M3*12 10 عدد
پیچ M3*20 5 عدد
پیچ M3*30 2 عدد
پیچ M3*26 1 عدد
پیچ M4*20 5 عدد
پیچ M4*26 1 عدد
پیچ M4*22 1 عدد

مهره ساده با قطر داخلی 4 میلیمتر

10 عدد

مهره ساده فولادی با قطر داخلی 3 میلیمتر

20 عدد

واشر تخت ساده استیل 3 میلی متر

20 عدد

واشر تخت ساده استیل 4 میلی متر

20 عدد


نحوه ساخت مکانیک ربات

در گام اول، دو لینک شماره سه و لینک مثلثی شکل ربات را طبق تصویر ارائه شده به هم متصل می‌کنیم.

توجه شود که در طراحی تمامی این لینک‌ها تمامی سوراخ‌ها به نحوی در نظر گرفته شده است که قابلیت استفاده از هر دو پیچ M3 و M4 را داشته باشند. برای این منظور کافی است تا با استفاده از ابزاری همچون کاتر این سوراخ‌ها را به اندازه مورد نظر تغییر اندازه دهید.

همچنین، در تمامی مراحل مهره تمامی پیچ‌ها به طور کامل بسته شده و در ادامه کار برای هر مفصل کافی است تا مهره آن را کمی باز کرده تا ربات حرکت نرم و منظمی داشته باشد.

گام 1

در گام دوم، طبق شکل، یک لینک شماره سه دیگر را به لینک افقی ربات متصل کرده و با پیچ و مهره و واشر اتصال را ثابت می‌کنیم. همانطور که در تصویر نمایش داده شده است در این گام قسمت پایین لینک شماره سه توسط سه واشر به لینک شماره دو که لینک عملگری ربات است متصل می شود. به این لینک در واقع یکی از موتورهای محرک ربات متصل می‌شود و به همین منظور به لینک عملگری ربات شناخته می‌شود.

گام 2

گام سوم: در این مرحله دو لینک مونتاژ شده در دو گام قبل به لینک شماره چهار یا لینک عمودی ربات وصل می‌شوند. برای این اتصال از پیچ بلندتری مانند پیچ M3*26-30 می‌توانید استفاده کنید.

گام 3

در ادامه به مونتاژ بیس ربات پرداخته می‌شود.

برای این منظور تمامی مراحل را مطابق شکل گذرانده و ابتدا می‌توان سروو موتور را در محل خود قرار داد. توجه کنید در تمامی مراحل مناسب است تا سروو موتورها در زاویه صفر خود قرار داشته باشند تا از درجه آزادی عملگرها کاسته نشده و قابلیت حرکت لینک متصل آن به اندازه 90 درجه در هر سمت را داشته باشد.

گام 4

arm

مونتاژ گریپر ربات:

مونتاژ این قطعه را با مونتاژ سروو موتور آن و سپس هر یک از دهانه‌های گریپر مطابق شکل‌ها انجام دهید.

 گریپر1

 

گریپر2

 گریپر3گریپر4

  گریپر5

گریپر8 گریپر6گریپر7

گریپر9 

در نهایت در ادامه سه قطعه مونتاژ شده بازو، بیس و گریپر باید بر روی یکدیگر سوار شوند.

اسمبل

برای نسب بازو بر روی شانه و بیس ربات می توانید از پیچ بلند M3 و یا M4 استفاده کنید و برای اتصال میانی در بازوی ربات قرار دهید:

مونتاژ2مونتاژ1

پس از این مرحله عملگرهای بازوی ربات را مطابق شکل در محل تعبیه شده برای آنها قرار داده و پیچ نهایی برای اتصال بازو به شانه ربات را میبندیم:

عملگر 2عملگر 1

عملگر 4عملگر 3

عملگر 5

به همین ترتیب با دو عدد پیچ گریپر ربات نیز مطایق شکل نشان داده شده به بازوی ربات وصل می‌شود:

 نهایی

فروش کیت های آموزشی

کنترل ربات

همانطور که بیان شد، برای کنترل این بازو می توانید از پتانسیومترها، جوی‌استیک‌ها، کنترل از راه دور و روش های متنوع دیگر استفاده کنید که در اینجا روش کنترل راه دور و استفاده از بلوتوث استفاده می‌شود. برای این منظور پایه ‌های ماژول HC-06 را به برد آردوینو Uno متصل می‌کنیم. پایه Ground و Vcc ماژول را به ترتیب به پایه زمین و 5 ولت برد وصل کنید. همچنین، طبق برنامه نوشته شده برای کنترل ربات که در پیوست این مطلب برای دانلود قرار داده شده است به ترتیب پایه‌های Tx و Rx ماژول را به پایه شماره 10 و 11 برد آردوینو وصل کنید.

همچنین، سیم سیگنال چهار موتور بازوی ربات را به ترتیب به پایه های شماره 3، 5، 6 و 9 برد آردوینو Uno وصل کرده و سیم های Ground و Vcc را به ترتیب به زمین و 5 ولت برد وصل نمایید تا با اجرا و آپلود برنامه در برد آردوینو Uno با نصب اپلیکیشن قرار داده شده در ادامه مطلب قابلیت کنترل ربات خود از طریق گوشی‌های تلفن همراه را داشته باشید. کافی است تا پس از نصب اپلیکیشن و تغذیه برد، اتصال بلوتوث تلفن همراه خود را با ماژول HC-06 برقرار کرده تا بتوانید ربات را کنترل کنید.

دانلود کد آردوینو دانلود کتابخانه‌های مورد نیاز دانلود اپلیکیشن اندروید

 فیلم آموزش ساخت بازو رباتیک کوچک

نظرات، پيشنهادات و انتقادات خود را براي بهتر شدن محتواي مطالب با ما در ميان بگذاريد...

فروش کیت های آموزشی

خواندن 23809 دفعه
پشتیبانی

عباس بطالبلو دانش‌آموخته کارشناس ارشد رشته مهندسی مکاترونیک از دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی و عضو گروه رباتیک جراح آزمایشگاه ارس (ARAS) هستند. موضوع پایان نامه کارشناسی ارشد ایشان در زمینه ی «طراحی و پیاده سازی ربات ۲RT برای جراحی از دور چشم» بوده است. ایشان سابقه پیاده سازی و ساخت ربات هایی چون ربات موازی جراحی چشم، ربات سری SCARA، ربات Palletizer و … را دارند.

کاربرانی که در این گفتگو شرکت کرده اند

نظرات (77)

  1. شايان

سلام خسته نباشيد برنامه اي كه روي گوشي قراره نصب بشه ارور ميده و براي اندرويد نسل قبل هست
ميشه جايگزينش يك برنامه ديگه معرفي كنيد؟

 
  1. سید اهورا موسوی

ممنون میشم سری جوابم رو بدیذ

 
  1. سید اهورا موسوی

سلام من درستش کردم ولی گوشیم بلوتوثش رو پیدا نمیکنه

 
  1. محمد یاسین

سلام .اپلیکیشن رو چجوری نصب کنم

 
  1. حسین

با سلام من رمز 1234 را برای ماژول وارد میکنم ولی بعدش هیچ اتفاقی نمیفته و اتصال برقرار نمیشود لطف میکنید یه راهنمایی کمید

 
  1. مانا

سلام وقت بخیر
امکان داره طول پیچ ها رو هم بفرمایید

 
  1. اکبر قاسمی ثانی

باسلام خسته نباشید خیلی عالی بود
فقط زمان آموزش صدای موزیک خیلی بالاتر از گفتار بود روانی کرد منو

 
  1. بیژن

سلام..ببخشید این قطعات رابط و بازو و ..‌ را از کجا تهیه کنیم؟لیسی قطعات مورد نیاز که شما نوشتید چیز خاصی توش نیست

 
  1. پشتیبانی    بیژن

سلام دوست عزیز
از آنجایی که بیشتر این قطعات به صورت پرینت سه بعدی هستند، می توانید برای تهیه آن ها با شرکت هماهنگ کنید.
موفق باشید

 
  1. مهدی

سلام
می‌شود فایل سه بعدی را هم بگذارید

 
  1. پشتیبانی    مهدی

سلام دوست عزیز
قطعات پلاستیکی این ربات را میتوانید از آدرس زیر تهیه کنید:
https://www.sanatbazar.com/shop/shop-main/مجموع-قطعات-پلاستیکی-بازو-رباتیک-سری

 
  1. مرتضی

سلام وقت بخیر
این بازو چند درجه آزادی به حساب میاد؟

 
  1. پشتیبانی    مرتضی

سلام وقتتون بخیر
این ربات دارای سه درجه آزادی است

 
هیچ نظری در اینجا وجود ندارد
بارگذاری بیشتر ...

نظر خود را اضافه کنید.

ارسال نظر بعنوان یک مهمان
پیوست ها (0 / 3)
مکان خود را به اشتراک بگذارید

محتوای آموزشی استفاده شده در این سایت محافظت شده می باشد و هرگونه کپی برداری از محتواهای تولید شده توسط تیم صنعت بازار موجب پیگرد خواهد بود. استفاده از مطالب صنعت بازار تنها با ذکر منبع به صورت لینک فعال بلامانع است

ما را دنبال کنید:

Copyright © 2017-2018 | Sanatbazar.com