حل شده ربات اتو

سلام من ربات اتو رو درست کردم اما رات خاموش میشه در مدت های مختلف
من یه متغییر تعریف کردم تا مراحل پیشروی رو در پورت سریال ببینم
این کد :

من چون التراسونیک نداشتم تاع التراسونیک رو کلا غیر فعال کردم

//----------------------------------------------------------------

//-- Otto basic firmware v2 adapted from Zowi (ottodiy.com)

//-- CC BY SA

//-- 04 December 2016

//-----------------------------------------------------------------

//-- Otto will avoid obstacles with this code!

//-----------------------------------------------------------------

#include <Servo.h> 

#include <Oscillator.h>

#include <US.h>

#include <Otto.h>

Otto Otto;  //This is Otto!

//---------------------------------------------------------

//-- First step: Make sure the pins for servos are in the right position

/*

         --------------- 

        |     O   O     |

        |---------------|

YR 3==> |               | <== YL 2

         --------------- 

            ||     ||

RR 5==>   -----   ------  <== RL 4

         |-----   ------|

*/

  #define PIN_YL 2 //servo[2]

  #define PIN_YR 3 //servo[3]

  #define PIN_RL 4 //servo[4]

  #define PIN_RR 5 //servo[5]

///////////////////////////////////////////////////////////////////

//-- Global Variables -------------------------------------------//

///////////////////////////////////////////////////////////////////

//-- Movement parameters

int T=1000;              //Initial duration of movement

int moveId=0;            //Number of movement

int moveSize=15;         //Asociated with the height of some movements

//---------------------------------------------------------

bool obstacleDetected = false;

///////////////////////////////////////////////////////////////////

//-- Setup ------------------------------------------------------//

///////////////////////////////////////////////////////////////////

int i=0;

void setup(){



  Serial.begin(9600);

  //Set the servo pins

  Otto.init(PIN_YL,PIN_YR,PIN_RL,PIN_RR,true, -1, 10, 8, 9);

  Otto.home();

  delay(50);

 i++;

 Serial.println("////Start");

 Serial.println(i);

}

///////////////////////////////////////////////////////////////////

//-- Principal Loop ---------------------------------------------//

///////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop() {

  if(obstacleDetected){ 

               Otto.sing(S_surprise); 

               Otto.playGesture(OttoFretful); 

               Otto.sing(S_fart3); 

               Otto.walk(2,1300,-1); 

                i++;

 Serial.println(i);

               Otto.turn(2,1000,-1);                

             delay(50); 

             obstacleDetector(); 

             }        

         else{ 

           i++;

 Serial.println(i);

            Otto.walk(1,1000,1); 

            obstacleDetector(); 

        }           

  }  

///////////////////////////////////////////////////////////////////

//-- Function to read distance sensor & to actualize obstacleDetected variable

void obstacleDetector(){

 

          obstacleDetected = false;



}

اینم نتیجه :


Start
1
2
Start
1
2
3
4
5
Start
1
2
Start
1
2
Start
1
2
Start
1
2
3
4
5
6
7
8
Start
1
2
Start
1
2
Start
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Start
1
2
3